今週も授業準備の話です。
戦車型のリモコンロボット
Inventorというキットを使うと、タブレット上にリモコンボタンを配置してリアルタイムでモーターを動かしたり、センサーの値を確認することができるようになります。
プログラミングも手軽にできるので、簡単にリモコンロボットを作ることができます。
ロボットの形状
無限軌道というキャタピラーのパーツを使って足回りを作っています。砲台はInventorに初期からついていますが、他から2個追加しています。
発射する方向（高さ）を調整できるようにしています。
シンプルにするために、モーターに直結しています。（歯車でパワーを上げて安定させたり、リンク機構で動かし続けるなどの仕組みは搭載していません。）
裏側です。
砲台のボタンを押す部分が90度ずつずれているので、順番に発射できます。
Inventorでリモコンのプログラムを作る
自由にボタンの配置を変えることができます。
ボタン以外にも色々なパーツがあり、動かし方やロボットの特徴から設計を考えることができます。
配置したパーツに合わせたプログラムブロックが追加されます。
これまでのscratch風のブロックなので、改めてルールを覚え直すなどしなくても動かすプログラムを作ることができます。
緑のバーが左右のキャタピラーのスピードに対応しています。あげれば前進、下げれば後退ですが、左右で上下逆にすると、その場で旋回できます。
真ん中の赤いバーは砲台の角度を変更でき、右の丸いボタンで発射します。
実際のプログラム
もっとすっきりしたプログラムにもできそうですが、それぞれがわかりやすくなるようにしています。
動きはこちらから確認してください。
授業での使い分け
スタンダードコースである程度プログラムに慣れていたら、ここからリモコンのプログラムにチャレンジしてもらう形にする予定です。十字ボタンやレバータイプのボタンもあるのですが、まずはシンプルなところから。
左右のタイヤとスピードを連携させることで、これまでの車型ロボットを動かしている時の制御を改めて考え直すことができると思います。身体で覚えるという感じですね。タイヤがどう動けばどうターンするかは、ロボット競技ではかなり重要になると思います。（日常使いではそこまでだとは思いますが）
あとは、発車ボタンを連続で押せる仕組みというのもそろそろ意識して作れるようになって欲しいなと思っています。なかなか出番がないものは習得が難しいので、とりあえず存在だけでもという部分はありますが。
GBCなどでも、90度ずつパーツをずらして取り付けて時間差で交互に動く仕組みとか作れますからね。知っていて損はないと思います。
足回りをかなり大きくして段差に強くする形も作ることができます。こちらはもう少し先に取り入れて、自分で改造していきましょう、という形で使う題材です。
台形似する以上、サスペンション的な仕組みを取り入れてキャタピラ部分がもっとしっかりと地面についていたり、回転がおかしくならないようにする仕組みも入れておきたいですね。バネを使わずにやる方法があるみたいなので、次の課題として残しています。
遊べる題材
ロボットを丁寧に制御していく方法を勉強していくのも良いと思いますが、やはりどう使うかを考えていき世の中に活かしていくというところまでができて初めて有用になったといえるので、授業での関わりはできるだけ自分で考えたり、興味を持って関わってくないとだんだん厳しくなるだけで終わってしまうと思います。
遊べる題材だと、遊びながらもっと便利にできないか、もっと楽しくできないか、違う遊び方ができないかどうかなど、勝手に考えが広がっていくので、良い勉強になると思います。
よく、遊んでいるようにしか見えないと言われていましたが、遊びたくなるくらい興味を持ったものを自分で作ったわけで、自分でそれを使い倒す、その上で何か手を加えていくというのは、ものづくりだけでなく、色々な取り組みの手段を覚えていくことにつながると思います。
micro:bitでライントレース（２）
土台が段々とできてきました。
モーター、タイヤ、バッテリー、micro:bitと拡張ボード、モータードライバがまとまりました。
バッテリーから拡張ボードの配線しかできていませんが、スペースは色々と取れそうな感じなので、なんとかなりそうな気はしています。
シャーシの詳細
シャーシやその他のパーツは基本的に３Dプリンタだけで作る、という方針で進めています。
３Dプリンタは上方向に作っていくのは得意ですが、支えがないまま横方向に伸ばすのは苦手なので、それぞれの部分は別々に作ることにしています。
下段の構成
モーター、バッテリー、モータードライバを下段につけています。
バッテリーが柱にピッタリハマったのは偶然ですが、これを活かして固定位置を決めていこうと思っています。
モーターのブラケットはピッタリハマるサイズにしているだけなので、走行中に強い摩擦を受けるとずれてしまうだろうな、とは思っています。シャーシとブラケットはかなり力が必要なので大丈夫です。
上段の構成
micro:bit用のブラケットを取り付けた状態です。
見えにくいですが、六箇所穴を開けて、柱のポッチが挿さるようにしています。
全部載せた状態です。
拡張ボードの四隅に穴が空いているので、その部分に挿さるようにしています。
引っ掛けて固定する構造にはしていないので、途中で外れないかどうか不安でしたが・・・
はめ込み部分だけを掴んで持ち上げても大丈夫だったので、最低限の使い方はできそうです。
続き
残るは、キャスターの装着と配線。その上でフォロリフレクターをつけてライントレース、ですね。フォトリフレクターはもう少し時間がかかりそうです。５つも取り付けても無駄だろうと思っていて（ラインが切り替わるマークを読み取るなら必要だと思いますが、教室では目印なしで進める予定なので）、3つか2つに変更して使っていこうと思います。2個だとLEGO側でやったこととほぼ同じだと思いますがそれでも動くのなら十分でしょう。
配線は、大きな問題は起きないと思っていますが、そろそろ取り組んでいかないといけませんね。その上で、今の配置で良いかどうかも確定していけると思います。
新しいチラシ
4000部が届きました。発色が少し暗いかなと感じましたが、後には引けないので頑張って巻くだけですね。
巻くために半分に折ってまとめて、という形になるので、まずは1000部ほど用意しました。
ただ、暑いのと明日から雨かもしれないとのことなので、いつできるか、ですね。
業者に頼むと、この辺のエリアに対応してもらうだけで10万くらい必要になる様です。そして、その上でちゃんと配ってくれるかどうかわからないというとんでもない事故の可能性がちらほら聞こえるので、ポスティングは自分でするしかない、という感じで考えています。
ありがたいことに残しておいてくださる方もおられまして、配ったあと、しばらく（半年）ほどしてからの連絡などもありますからね。この手の宣伝活動をコツコツ続けていくのも、教室を運営していくのに大切な業務だと思います。
10月から料金を変えていこうと考えているので、検討されているということがあれば、それまでにお声がけいただければ、と思います。
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